Das Museum im Alten Schloss zeigt die Geschichte und Kultur Württembergs, beginnend mit der Jungsteinzeit. Sehenswert sind u.a. die Funde aus einem keltischen Grab aus der Mitte des 6. Jh. sowie eine Abteilung religiöser Plastik aus Süddeutschland, ein Münzkabinett und eine Möbel- und Uhrensammlung. Der Kunstkammerturm beherbergt eine Waffensammlung (15.-18.Jh.), die aus der herzöglichen Kunst- und Wunderkammer stammt, sowie den Kronschatz der württembergischen Könige. Im Fruchtkasten am Schillerplatz ist außerdem eine bedeutende Musikinstrumentensammlung ausgestellt.